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portada Control de Novint Falcon con Kinect: Robot Tipo Delta Controlado por Visión
Type
Physical Book
Author
Publisher
Year
2020
Language
Spanish
Pages
56
Format
Paperback
Dimensions
22.9 x 15.2 x 0.3 cm
Weight
0.10 kg.
ISBN13
9786200420268
Categories

Control de Novint Falcon con Kinect: Robot Tipo Delta Controlado por Visión

Edgar Fabián Osorio Alcalá (Author) · Yvonne Gutiérrez Fernández (Author) · Editorial Academica Espanola · Paperback

Control de Novint Falcon con Kinect: Robot Tipo Delta Controlado por Visión - Osorio Alcalá, Edgar Fabián ; Gutiérrez Fernández, Yvonne

Physical Book

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Synopsis "Control de Novint Falcon con Kinect: Robot Tipo Delta Controlado por Visión"

Este trabajo presenta la aplicación de un sistema devisión a través de una cámara para videojuegos llamadaProject Natal o Kinect de Microsoft, con el objetivo demanipular un robot paralelo tipo delta Novint Falcon. Eldispositivo de imagen Kinect detecta el punto decoordenadas de desplazamiento de la mano derecha de unapersona, estos movimientos son transformados encoordenadas cartesianas con la ayuda de librerías yprogramación en Simulink de Matlab. Estas coordenadas sonenviadas al dispositivo háptico Novint para ser manipuladaspor un controlador proporcional derivativo (PD). En losresultados experimentales, se realiza la comparación de doscontroladores, un controlador PD contra un PD concompensador de gravedad (PD+G), lo que permite ver eldesempeño de los dos controladoras.

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