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portada Scorbot Er-Vii Virtual
Type
Physical Book
Publisher
Author
Year
2012
Language
Spanish
Pages
136
Format
Paperback
ISBN
3848473941
ISBN13
9783848473946
Categories

Scorbot Er-Vii Virtual

LÓPez Pacheco, Liana; MartÍNez OlguÍN, VerÓNica; DomÍNguez RamÍRez, Omar Arturo (Author) · Editorial Académica Española · Paperback

Scorbot Er-Vii Virtual - LÓPez Pacheco, Liana; MartÍNez OlguÍN, VerÓNica; DomÍNguez RamÍRez, Omar Arturo

Physical Book

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Synopsis "Scorbot Er-Vii Virtual"

Se presenta como resultado el diseño e integración de un ambiente virtual dinámico de un robot Scorbot ER-VII empleado para evaluar estrategias de control de movimiento a partir de la respuesta transitoria de sus variables articulares de posición y velocidad, así como una trayectoria para la consigna de movimiento descrita a partir de sus ecuaciones paramétricas, en este caso el control de modos deslizantes hace el seguimiento de trayectorias programadas haciendo que el error sea compensado con la tarea a seguir. El sistema fue elaborado en Visual C++, Opengl y herramientas de autoría como 3d Studio Max para el modelado de la estructura del robot con detalles cinemáticos finos, para la exportación a código opengl se utilizó Deep Exploration edición CAD. La respuesta de movimientos controlados es adquirida con Matlab y su integrador.

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